Reeds als tiener speelde Luk De Bruyker poppentheater en richtte hij zijn eigen gezelschap op. In 1968 doopte hij het Taptoe.
In 1973 voegde Freek Neirynck zich bij de groep, en ontpopte er zich als huisschrijver. In 1978 werd hij artistiek leider. Luk De Bruyker bleef als zakelijk leider en poppenspeler. Onder invloed van Neirynck verliet Theater Taptoe de platgetreden paden van het marionettentheater en ontwikkelde het een mengvorm waarin het samenspel tussen pop en acteur centraal kwam te staan. Ook in het buitenland bleef dit niet onopgemerkt.
De doelgroep van Taptoe bestaat in de eerste plaats uit kinderen, maar het gezelschap heeft ook producties voor volwassenen op zijn repertoire.
Eind 2003 kondigde Freek Neirynck zijn afscheid aan als artistiek leider.